Face às mais que previsíveis decisões da Conferência de Berlim (1884), era preciso demonstrar a presença portuguesa no interior da África austral, como forma de sustentar as reivindicações constantes do mapa cor-de-rosa entretanto produzido. Para realizar tão grande façanha, são nomeados Hermenegildo Capelo e Roberto Ivens. Feitos os preparativos, a grande viagem inicia-se em Porto Pinda, no sul de Angola, em Março de 1884. Após uma incursão de Roberto Ivens pelo rio Curoca, a comitiva reúne-se, de novo, desta vez em Moçamedes para a partida definitiva a 29 de Abril daquele ano.
Foram 14 meses de inferno no interior africano, durante os quais, a fome, o frio, a natureza agreste, os animais selvagens, a mosca tsé-tsé, puseram em permanente risco a vida dos exploradores e comitiva. As constantes deserções e a doença e morte de carregadores aumentavam o perigo e a incerteza. Só de uma vez, andaram perdidos 42 dias, por terrenos pantanosos, sob condições meteorológicas difíceis, sem caminhos e sem gente por perto. Foram dados como mortos ou perdidos, pois durante quase um ano não houve notícias deles.
Ao longo de toda a viagem, Roberto Ivens escreve, desenha, faz croquis, levanta cartas; Hermenegildo Capelo recolhe espécimes de plantas, rochas e animais.
A 21 de Junho 1885, chega a finalmente expedição a Quelimane, em Moçambique, cumpridos todos os objectivos definidos pelo governo.
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