Estácio era sobrinho de Mem de Sá e chegou a Salvador, na Bahia, em 1563 com a missão de expulsar definitivamente os franceses remanescentes na Baía de Guanabara e ali fundar uma cidade.
Devido às dificuldades do início da colonização, somente em 1565, com reforços obtidos na então Capitania de São Vicente e com o auxílio dos jesuítas, conseguiu reunir uma força de ataque para cumprir a sua missão. Em 1 de março de 1565 fundou a cidade de São Sebastião do Rio de Janeiro, em terreno plano entre o morro Cara de Cão e o morro do Pão de Açúcar, sua base de operações. O objetivo da fundação foi dar início à expulsão dos franceses que já estavam na área há dez anos. Combateu os franceses e seus aliados indígenas por mais dois anos. Em 20 de janeiro de 1567, com a chegada da esquadra comandada por Cristóvão de Barros com reforços comandados pessoalmente por seu tio Mem de Sá (indígenas mobilizados pelos padres jesuítas José de Anchieta e Manuel da Nóbrega), lançou-se ao ataque, travando os combates de Uruçu-mirim (atual praia do Flamengo) e Paranapuã (atual Ilha do Governador).
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