Contava com cerca de cento e setenta homens, entre marinheiros, soldados e religiosos, distribuídos por quatro embarcações:
- São Gabriel, uma carraca de 27 metros de comprimento e 178 toneladas, construída especialmente para esta viagem, comandada pelo próprio Vasco da Gama;
- São Rafael, de dimensões semelhantes à São Gabriel, também construída especialmente para esta viagem, comandada por Paulo da Gama, seu irmão; no regresso, com a tripulação dimunuida, foi abatida em Melinde, prosseguindo na Bérrio e São Gabriel.
- Bérrio, uma caravela ligeiramente menor que as anteriores, oferecida por D. Manuel de Bérrio, seu proprietário, sob o comando de Nicolau Coelho;
- São Miguel, uma carraca para transporte de mantimentos, sob o comando de Gonçalo Nunes, que viria a ser queimada na ida, perto da baía de São Brás, na costa oriental africana.
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